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  • 艾迪科電子 - 致力于做中國先進編碼器廠商

    400-0631-226
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    EtherCAT以太網編碼器

    • 主體尺寸:

      58mm

    • 工作電壓:

      DC8-30V

    •    分辨率:

      Max 16bits

    • 電氣接口:

      EtherCAT

    產品介紹

    產品型號說明

    法蘭形式為夾緊絲孔安裝,主尺寸為58mm;出線方式為航插側出,實心軸直徑為10mm;多圈絕對式,多圈分辨率為12位,單圈分辨率為13位,工作電壓為8-30VDC,輸出方式為EtherCAT。

    對象字典

    每一個對象以如下形式表示:

    索引-子索引  對象名稱[數據類型,屬性]

    索引和子索引使用十六進制標識。

    屬性:ro=只讀,rw=可讀寫。


    Unsigned16數據類型:

             過程數據字節

    字節4

    字節5

    低字節

    高字節


    Unsigned32數據類型:

                                  過程數據字節

    字節4

    字節5

    字節6

    字節7

    低字節

    ...

    ...

    高字節


    索引-子索引

    對象名稱                                   [數據類型,屬性]                   

    1000-00

    設備類型                                   [Unsigned32,ro]                                                  

    默認值:0001 0196h=單圈編碼器,DS 406

            0002 0196h=多圈編碼器,DS 406      

    1004

     

           -00

           -01

           -02

    Numbe of PDOs Supported (支持的 PDO 數量)

     

    Number of Entries(入口數量)              [Unsigned32,ro]

    Number of SyncPDOs(同步PDO 數量)         [Unsigned32,ro]

    Number of AsyncPDOs(異步PDO 數量)        [Unsigned32,ro]

    1005-00

    COB-ID同步報文                             [Unsigned32,rw]

    默認值:0000 0080h

    1008-00

    設備生廠商名                                [String,ro]

    1009-00

    硬件版本                                    [String,ro]

    100A-00

    軟件版本                                    [String,ro]

    1010-01

    存儲參數                                    [Unsigned32,rw]

    這一對象保存所有參數到非易失性存儲器。寫入的信號為“save”。

    控制器→編碼器(寫入)

    COB-ID

    命令

    索引

    子索引

    數據字節

    600+ID

    23

    10

    10

    01

    73

    61

    76

    65

     

    編碼器→控制器(確認)

    COB-ID

    命令

    索引

    子索引

    數據字節

    580+ID

    60

    10

    10

    01

    00

    00

    00

    00

     

    1011-01

    恢復默認參數                                 [Unsigned32,rw]

    此對象用來恢復所有參數的缺省值。寫入的信號為“load”時,設置復位后,恢復的默認值生效。

    控制器→編碼器(寫入)

    COB-ID

    命令

    索引

    子索引

    數據字節

    600+ID

    23

    11

    10

    01

    6C

    6F

    61

    64

     

    編碼器→控制器(確認)

    COB-ID

    命令

    索引

    子索引

    數據字節

    580+ID

    60

    11

    10

    01

    00

    00

    00

    00

      

    1018

             -01

             -02

             -03

    -04

    標識對象

    制造商代碼                                     [Unsigned32,ro]

    產品代碼                                       [Unsigned32,ro]

    修訂號                                         [Unsigned32,ro]

    序列號                                         [Unsigned32,ro]

    1A00

             -00

            

     -01

     

    入口數量                                       [Unsigned8,rw]

    默認值:1   

    PD01 映射參量                                  [Unsigned32,rw]

    默認值:60040020h

    該對象遵循設備行規DS406的規定,包含編碼器的位置值。

     

    索引-子索引

    對象名稱                                   [數據類型,屬性]                   

    6000-00

    運行參數

    Bit

    功能

    Bit=0

    Bit=1

    0

    編碼器計數方向

    順時針

    逆時針

    1

    碼制

    二進制

    格雷碼

    2

    縮放

    關閉

    使能

    3-7

    未啟用



    8-15

    SSI時鐘頻率



    默認值:5002h

    --編碼器計數方向定義了從編碼器軸上看去,旋轉軸順時針或逆時針旋轉時,計數值是增加還是減小。

    --縮放功能:如果禁用該功能,則使用物理分辨率(參見對象6501h和6502h)。 

    6001-00

    每轉分辨率                                        [Unsigned32,rw]

    如果 6000 參數 bit2=1,可用于改變單圈分辨率,但應不大于 6501 參數。

    6002-00

    總測量范圍                                        [Unsigned32,rw]

    如果 6000 參數 bit2=1,可用于改變多圈總分辨率,但應不大于 6502 參數。

    6003-00

    預設值

    預設值是設定的位置值,為防止運行出錯,預設值不得超過“總的硬件分辨率”。

    6004-00

    當前位置值                                        [Unsigned32, ro]

    6500-00

    操作狀態                                          [Unsigned16, ro]

    6501-00

    每轉分辨率                                        [Unsigned32, ro]

    該對象用來定義硬件上每轉可分辨的步數。要使用其他數值,參見對象6001h。

    6502-00

    硬件總圈數                                        [Unsigned32, ro]

    該對象定義了硬件上可以測量的最大圈數。要使用其他數值,參見6001h和6002h。


    機械尺寸圖

    圖片1.png

    說明書下載:

    EtherCAT以太網編碼器(圖2)EtherCAT多圈絕對值編碼器說明書.pdf

    技術參數

    1.機械參數

    允許最大機械轉速

    啟動力矩

    (N·M)

    軸最大負荷

    轉動慣量

    (Kg·m2

    重量

    (Kg)

    軸向

    徑向

    3000rpm

    9.8×10-4

    30N

    20N

    8.0×10-7

    0.2

    2.電氣參數(分辨率以編碼器外殼標簽為準)

    電源電壓

    多圈分辨率

    單圈分辨率

    EtherCAT接口

    8-30V

    12

    13

    CoE協議

    3.環境參數(工作溫度-40℃~+85℃可定制)

    工作溫度

    儲存溫度

    最大濕度

    防護等級

    -25℃~85

    -25℃~90

    85%無凝露

    IP54

    4.接線表(接線顏色定義以編碼器外殼標簽為準)

    信號

    DC8-30V

    GND(0V)

    TxD+

    TxD-

    RxD+

    RxD-

    POWER

    POWER

    IN/OUT

    IN/OUT

    IN/OUT

    IN/OUT

    引腳

    M12-A

    4芯

    公型 -1

    M12-A

    4芯

    公型-3

    M12-D

    4芯

    母型-1

    M12-D

    4芯

    母型-3

    M12-D

    4芯

    母型-2

    M12-D

    4芯

    母型-4


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